Dcera slavného herce Zdeňka Štěpánka, pravnučka českého básníka Vítězslava Hálka a sestra herců Petra a Martina Štěpánka začínala jako ochotnice po boku svého otce. Po studiích na DAMU začala její kariéra coby divadelní herečka na prknech pardubického divadla. Během let 1952 až 1972 působila v pražském libeňském Divadle S. K. Neumanna. Od roku 1972 do roku 2000 se jejím působištěm stalo Divadlo na Vinohradech. V roce 2000 ještě hostovala v mladoboleslavském divadle. Jejím manželem byl televizní režisér Jaroslav Dudek.
Jana Štěpánková si také s radostí zahrála ve filmech pro děti. Šlo například o film TÁTO, SEŽEŇ ŠTĚNĚ, kde si zahrála lékařku. Dále filmy STRAŠIDLA Z VIKÝŘE, kde si zahrála babičku Terezky, či DVA LIDI V ZOO, zde hrála hlavní zooložku.
V poslední době se objevila ve velmi úspěšné pohádce ANDĚL PÁNĚ, kde si zahrála Rózu. V komedii podle knihy Michaela Viewegha ÚČASTNÍCI ZÁJEZDU, zde stvárnila šarmantní dámu Helgu, za partnerku měla Květu Fialovou coby Šarlotu. A menší roli měla také ve filmu VŠECHNO NEJLEPŠÍ.