Milan Karpíšek se narodil 14. června 1928 v Pardubicích. Už v dětství se rozhodl pro pěveckou kariéru, kterou studoval soukromě (během svých angažmá) u Michala Zabejdy, A. Špindlera (Opava) a Rudolfa Vaška (Ostrava). Nejdříve prošel sborem opery v Plzni (Divadlo J. K. Tyla, 1945 – 1946) a byl přijat jako sólista opavské (Slezské divadlo, 1947 – 1951) a ostravské (Státní divadlo, 1951 – 1954) operety. Poté přešel do Prahy, stal se členem Hudebního divadla v Karlíně (1954 – 1958) a od 1. října 1958 byl do začátku 90. let dlouholetým členem opery pražského Národního divadla. Z Národního divadla odešel až po svém penzionování.
Z operních úloh si např. uveďme: syn Vašek a Principál komediantů („Prodaná nevěsta“), Skuratov („Z mrtvého domu“), Hauk – Šendorf („Věc Makropulos“), Misail („Boris Godunov“), Yannakos („Řecké pašije“), sluhové („Hoffmannovy povídky“), Tlumočník („Semjon Kotko“), Curzio („Figarova svatba“), Taneční mistr („Manon Lescaut“), Svätopluk ml. („Svätopluk“), Ovčák Jíra („Čert a Káča“), Mefisto („Ohnivý anděl“), Jirka („Tajemství“), Carson („Krakatit“), Adam Ecl („Psohlavci“), Herec („Romeo a Julie“), Goro („Madame Butterfly“), Hajný („Rusalka“), Benda („Jakobín“) atd. atd.
Do české kinematografie vstoupil poprvé ještě během své karlínské anabáze jako redaktor v komedii Martina Friče NECHTE TO NA MNĚ (1955) s Theodorem Pištěkem, Vladimírem Řepou, Františkem Kreuzmannem, Oldřichem Novým, Bělou Jurdovou a Jaroslavem Marešem v titulních úlohách. A ještě týž rok v malé kreaci mladého muže v krátkometrážním hraném dokumentárním příběhu o novém československém zdravotnictví Františka Lukáše NĚCO SE TU ZMĚNILO (1955) opět s Oldřichem Novým a nově i s Fandou Mrázkem, Rudolfem Princem, Františkem Černým a i Otakarem Brouskem.
Po dvacetileté přestávce se do kin nepřímo vrátil, když za Ladislava Peška nazpíval principála komediantů v Kašlíkově filmovém zpracování PRODANÉ NEVĚSTY (1975) Bedřicha Smetany a Karla Sabiny. A o čtyři roky později byl operním pěvcem Enrico Carusem (zpíval za něj Jiří Zahradníček) v BOŽSKÉ EMĚ (1979) Jiřího Krejčíka. Režisér Miloš Forman ho obsadil i do svého amerického snímku AMADEUS (1984), jenž byl natáčen mj. i v Praze. Velikou příležitost Karpíškovi poskytl Otakar Fuka, když mu svěřil titulního a náročného sadistického a sexuálního vraha Miroslava Opatovského v ČERNÉ PUNČOŠE (1987). Touto stěžejní postavou se s filmovými ateliéry rozloučil.