V roce 1969 absolvoval Pedagogickou fakultu Univerzity Palackého v Olomouci, obor výtvarná výchova a pionýrské organizace. Učitelství se věnoval jen krátce. Od roku 1972 působil ve výstavnictví. V roce 1974 nastoupil do studia Gottwaldov do ateliéru Hermíny Týrlové, kde se stal členem týmu režiséra Jana Dudeška v profesním zařazení jako asistent animátora.
Ve studiu animovaného filmu Zlín-Malenovice, kde vznikla většina těchto seriálů, natočil poloplastickou loutkovou technikou čtrnáctidílný večerníčkovský seriál pohádkových pověstí o historii slovenských hradů a zámků BOL RAZ JEDEN ZÁMOČEK, BOL RAZ JEDEN HRAD. Poté, co skončila výroba pro Slovenskou televizi Bratislava, se věnoval ilustraci a podnikání. Založil nakladatelství Sen a vydal několik autorských knih a leporel pro děti. Po obnově výroby ve zprivatizovaných Ateliérech Zlín se podílel na sedmi pokračování loutkového seriálu PAT A MAT. Nejlépe v dílu o natírání podlahy, který získal i cenu diváka na festivalu ve Zlíně.
Pálka ve svojí tvorbě projevil cit pro zpracování dětské literatury a animační schopnosti. Zdaleka takových kvalit nedosáhl jako samostatný autor a scénárista.