Narozen jako Robert Haakon Nielsen. Tento americký herec byl prvním představitelem Jamese Bonda. (V televizní adaptaci románu CASINO ROYALE z roku 1954). Hereckou kariéru začínal během studií. Jako patnáctiletý hrál např. i osmdesátiletého starce. Po ukončení univerzity obdržel roku 1941 smlouvu s MGM. A ve stejném roce natáčí dva filmy. V krimikomedii SHADOW OF THE THIN MAN hrál Paula Clarka. Druhým filmem byl JOHNNY EAGER. Během druhé světové války sloužil doma - ve Státech. Roku 1943 zde natáčel válečný BATAAN a zároveň debutoval na Broadway v divadelní hře Mosse Hartse WINGED VICTORY.
Českým divákům je známý jako kapitán Anson Harris z LETIŠTĚ, z roku 1970. Roku 1980 natočil Nelson svůj poslední film - Kubrickovo OSVÍCENÍ. Následující roky hrál již jen divadlo. V roce 1986 měl na broadwayské 42nd Street poslední představení a po něm odešel na odpočinek.
V osobním životě byl dvakrát ženatý. 19. února 1951 uzavřel manželství s herečkou Terezou Celli, s kterou se údajně seznámil při natáčení televizní šou WHAT’S MY LINE? V roce 1992 si vzal Nansilee Hoy, s kterou žil střídavě ve Státech a Francii. Hercova filmografie čítá 17 filmů (seriálů).