Olga Želenská žila do 15 let v Kolíně. Vystudovala Pražskou konzervatoř. Při studiích hostovala v různých pražských divadlech (divadlo Jiřího Wolkera, Realistické divadlo).
Před filmovou kamerou se Olga Želenská, tehdy již Olga Želenská-Drápalová, poprvé objevila v dramatu Smrť šitá na mieru (1979). Zahrála si také v seriálech Slunečná, Dobré zprávy, Ulice, Světla pasáže či Helena. Nepřehlédnutelnou postavu operní pěvkyně v důchodu Lili Braumové si Olga zahrála v úspěšném seriálu televize Prima Přístav.
V roce 1986 se Olze narodila dcera Karolína. Je podruhé vdaná, její manžel, někdejší spolužák z gymnázia, je ortoped. Kromě práce v Divadle Háta, které vede a v jehož inscenacích hraje, se živí dabingem.