Jaroslav Dudek studoval na gymnáziu v Trutnově, poté nastoupil na AMU, kterou absolvoval v roce 1954, načež nastoupil jako režisér do Divadla S. K. Neumanna, v letech 1962-2000 pak patřil k předním divadelním režisérům Vinohradského divadla. Za desítky let režíroval řadu her a svým přístupem přispěl k úspěchu a také profesionalitě naší přední divadelní scény. K nejúspěšnějším realizacím patří klasické kusy, jako např. Richard III., Cyrano z Bergeracu, Hamlet, Lakomec, z modernějšího repertoáru například Válka s mloky, v 90. letech byla velmi úspěšná Kočičí hra.
Mimořádný divácký úspěch zaznamenal dnes již legendární seriál TAKOVÁ NORMÁLNÍ RODINKA (1971), který dodnes udivuje schopností vystačit si v seriálovém formátu s minimálním interiérovým prostorem pro herecký koncert velkých osobností. Další seriály byly zatíženy dobou svého vzniku a také účastí politicky protežovaných hereckých osobností (ŽENA ZA PULTEM, 1977; PLECHOVÁ KAVALERIE, 1979). Nicméně v 70. letech vznikla pod režií Jaroslava Dudka ještě jedna legenda naší televizní tvorby – seriál NEMOCNICE NA KRAJI MĚSTA (1977), který je dodnes populární, úspěchu dosáhl i v Německu, kde si nakonec v roce 1981 vyžádali natočení dalších pokračování (vliv německé produkce a financování vedly také k tomu, že tyto díly byly zcela apolitické).
Z Dudkových seriálů 80. let stojí za zmínku sci-fi BAMBINOT (1984) nebo několikagenerační epopej SYNOVÉ A DCERY JAKUBA SKLÁŘE (1985), zatímco pokusy o domácí kriminalistické seriály dopadly nevalně (MALÝ PITAVAL Z VELKÉHO MĚSTA, 1986; PŘÍPAD PRO ZVLÁŠTNÍ SKUPINU, 1989). Z televizních prací 90. let je nutno připomenout poválečné drama HŘBITOV PRO CIZINCE (1991) s výraznou hereckou příležitostí pro Josefa Dvořáka, v roce 1996 Dudek režíroval sitcom HOSPODA pro televizi Nova. Jeho poslední televizní realizací byl film ATENTÁT NA MINISTRA FINANCÍ (1998).
Jaroslav Dudek byl ženatý s herečkou Janou Štěpánkovou (*1934), která také hrála v řadě jeho seriálů i televizních filmů.