Narodil se jako Esteban Echevarria na Kubě jako syn pilota a učitelky. Jeho předci byli však němečtí Židé. Jako tříletý v roce 1960 emigroval před komunistickým režimem s celou rodinou na americkou Floridu. Vystudoval univerzitu v Miami a původně mířil na dráhu profesionálního hudebníka, později se přeorientoval na herectví.
Steven Bauer je třikrát rozvedený a má dva syny.