Milena Dvorská se narodila 7. září 1938 v Prostějově do rodiny švadleny a úředníka ve sladovně. Už od dětství se zajímala o divadlo a vystupovala u ochotníků. Přesto se měla stát zdravotní sestrou a začala studovat na zdravotnické škole. Při pohostinském vystoupení v Prostějově si ji všiml Jan Werich, který si na ni vzpomněl, když režisér Bořivoj Zeman hledal herečku pro postavu princezny Marušky do nově připravované pohádky BYL JEDNOU JEDEN KRÁL… (1954).
Jako charakterní komediální herečka s jemnou atraktivní tváří, s výraznýma velkýma očima a širokými rty se představila v divadelních inscenacích „Anna Christie“ (Anna Christie), „Žebrácká opera“ (Polly), „Špinavé ruce“ (Jessika), „Platón“ (Sofie), „Jegor Bulyčov“ (Glafira), „R. U. R.“ (Gloryová), „Sen noci svatojánské“ (Titanie), „Moře“ (Luisa Rafiová), „Tři sestry“ (Irina), „Racek“ (Arkadina), „Večer tříkrálový“ (Olivie), „Klíče na neděli“ (Luisa), „Šumař na střeše“ apod.
Svoji filmovou kariérou začala rozvíjet během studií na DAMU a poté i během svého angažmá v Divadle E. F. Buriana jako skromná a milá Věra Matoušková v Zemanově komedii ANDĚL NA HORÁCH (1955), dcera Vlasta v ZÁMKU PRO BARBORKU (1962) Stanislava Strnada, brigádnice Alena v Hubáčkově ZAČÍT ZNOVA (1963), mladá hraběnka Valerie Valdštejnová v POSLEDNÍ RŮŽI OD CASANOVY (1966) Václava Kršky, hospodská Zuzana v PRAŽSKÝCH NOCÍCH (1968), vedoucí pošty Kaplanová ve Fričově NEJLEPŠÍ ŽENSKÉ MÉHO ŽIVOTA (1968), manželka v KAPITÁNU KORDOVI (1970) Josefa Pinkavy, zavražděná Matoušová v Sequensově VRAŽDĚ V HOTELU EXCELSIOR (1971), Ida Ferrierová ve filmu Karla Kachyni TAJEMSTVÍ VELIKÉHO VYPRAVĚČE (1971), skladnice Outratová v Lipského komedii „MAREČKU, PODEJTE MI PERO!“ (1976), zlá čarodějnice v Kachyňově MALÉ MOŘSKÉ VÍLE (1976), královna Eliška ve Vorlíčkově pohádce JAK SE BUDÍ PRINCEZNY (1977), arcivévodkyně ve Smoljakově JÁRA CIMRMAN LEŽÍCÍ, SPÍCÍ (1983) i Pávková v Menzelově VESNIČKO MÁ, STŘEDISKOVÁ (1985).
Od 90. let filmových rolí postupně ubývalo. Byla disidentkou Milenou v dramatu režisérky Pavláskové CORPUS DELICTI (1991), matkou v thrilleru HOLČIČKY NA ŽIVOT A NA SMRT (1995) Jaroslava Brabce a ve Vorlově KAMENNÉM MOSTĚ (1996) – nominace na České lva (1996) za nejlepší ženský herecký výkon v hlavní roli, matkou Honzy (Miroslav Šimůnek) v pohádkách Z PEKLA ŠTĚSTÍ 1 a 2 (1998, 2000), Zdeňka Trošky, vesnickou prodavačkou v Macharáčkově filmu PANIC JE NANIC (2005), tajemnou ženou v MAHARALU – TAJEMSTVÍ TALISMANU (2006) Pavla Jandourka a nakonec starou kuchařkou v Janákově komedii AŤ ŽIJÍ RYTÍŘI! (2009).