Spisovatelka, herečka, režisérka a autorka monodramat se narodila se 1. srpna 1951 v Okružné při Prešově, Slovensko v dělnické rodině. Studovala v Okružné, Kapušanech, Prešově a později v Bratislavě herectví na divadelní fakultě VŠMU, kde ukončila studium v roce 1974. Po skončení studií pracovala rok v divadle v Trnavě, později působila většinou v svobodném povolání. Spolupracuje s filmem, televizí a uměleckými agenturami. Kromě pravidelných vystoupení na Slovensku vícekrát účinkovala v Čechách, Polsku, Maďarsku, Německu, Rusku, Bulharsku i na Kubě.
Milka Zimková umí rusky a angličtinu začala studovat až v pozdním věku. Nyní žije v Bratislavě.