Petr Haničinec se narodil 15. září 1930 v Pardubicích do rodiny poštovního úředníka Josefa Haničince (1900 – 1976) a jeho ženy Marie (1909 – 1984). Na přání otce započal se studiem na Učitelském ústavě v Chrudimi, z něhož přešel na gymnázium v Trutnově. Utekl však z domova a živil se jako hráč na klavír v barech a s Vošickým orchestrem. Přihlásil se na Státní konzervatoř (která byla záhy přejmenována na DAMU) s ukončením u profesorů Nedbala, Lukavského a Krejči (1949 – 1953).
Haničinec tíhl k charakternímu herectví. Svůj hřmotný hrdinských zjev podtrhoval příjemným, hlubokým a neobyčejně neochvějným hlasem. Již svým charakteristickým zjevem byl předurčen do postav různých složitých charakterů padouchů, zločinců, zrnitých a furiantských chlapů s vnitřním temperamentem a elánem ve světovém a českém dramatu. Velké postavy ztvárnil v inscenacích „Faust“, „Komu zvoní hrana“, „Léto“, „Barbaři“, „Král Krysa“, „K domovu se dívej, anděli“, „Generálka“ či „Mistr a Markétka“).
Poprvé se na našem stříbrném plátně uvedl jako vojín v Kachyňově dobrodružném snímku ZTRACENÁ STOPA (1955), mladý vesničan v Krškově životopisném filmu Z MÉHO ŽIVOTA (1955) a přítel Honza v krátkometrážním snímku BUĎME PŘIPRAVENI (1955).
V naší kinematografii (která mu však nedala tolik příležitostí) ztvárňoval rozličné menší a také epizodní charakterní postavy letce (TAM NA KONEČNÉ), podporučíka Jílka (TENKRÁT O VÁNOCÍCH), Kolafy (SEDMÝ KONTINENT), Rudy (NA LANĚ), Fábery (POKLAD BYZANTSKÉHO KUPCE), nadporučíka Tomíčka (ČERNÝ VLK), Holana (PAVLÍNKA), předsedy JZD (TELEVIZE V BUBLICÍCH ANEB BUBLICE V TELEVIZI), Slámy (SMRT MOUCHY), Deretiče (VOJÁCI SVOBODY), Cyrila (ŘEKNEM SI TO PŘÍŠTÍ LÉTO), kupce Bartoše (POSLEDNÍ PROPADNE PEKLU), Hrouzka (HOŘKÝ PODZIM S VŮNÍ MANGA), Antoše (ZÁCHVĚV STRACHU), Viceníka (CESTA KOLEM MÉ HLAVY) a Sochora (STÍN KAPRADINY).