Rudolf Pellar se narodil v Púchově nad Váhom, ale vyrůstal na Vysočině, gymnázium absolvoval v Brně. V té době tíhnul k jazykům a chtěl studovat češtinu a němčinu na filozofické fakultě, ale po uzavření vysokých škol na počátku okupace pro něj jedinou volbou zůstala konzervatoř. Tu dokončil v roce 1946 a pak v rychlém sledu vystřídal divadelní angažmá v Jihlavě, Přerově a Opavě. Pak přišel do Prahy, kde se jeho prvním působištěm stalo Městské divadlo v Libni (1948-1954), pak hrál v Hudebním divadle v Karlíně (1954-1960) a nakonec natrvalo zakotvil v Městských divadlech pražských (1960-1991). Kromě činohry inklinoval ke zpěvu, původně studoval soukromě, v Praze pak získal lekce u B. Rosnera a L. Kadeřábka. Díky propojení herectví a zpěvu pochopitelně našel uplatnění v Karlínském divadle, také později v Městských divadlech pražských hrál nezřídka v muzikálech.
Více než ve filmu našel Pellar své pole působnosti v oblasti hudby; se svým příjemným barytonem začal v polovině 50. let zpívat, soustředil se především na šansony, případně na interpretaci amerických a lidových písní, v pozdější době svou pozornost obrátil také k židovským písním. Pořídil řadu nahrávek pro rozhlas a televizi, ale i na gramofonové desky, až v poslední době vyšly výběry jeho písní na dvou CD. Od roku 1970 více než třicet let také vyučoval zpěv na Státní konzervatoři v Praze; spolu s překládáním si touto prací vynahrazoval absenci práce pro televizi a film. Dodnes působí také v rozhlase jako moderátor.
Širokoúhlý záběr Pellarových aktivit rozšiřuje také bohatá překladatelská činnost. Se svou manželkou Lubou Pellarovou vytvořil již v šedesátých letech aktivní překladatelskou dvojici, která uváděla na český trh stěžejní autory, převážně z anglosaského literárního prostředí (Faulkner, Hemingway, Salinger, Miller). Zvláště aktivní byl Pellar v tomto oboru především v 70. a 80. letech, kdy nemohl vystupovat v televizi a ve filmu.
Za svou překladatelskou činnost obdrželi manželé v roce 1997 Státní cenu za celoživotní dílo, Pellar pak získal Křišťálovou za interpretaci mluveného slova (2000). Pellarovu životní dráhu mapuje monografie Osudy – Rudolf Pellar (2006).