Pocházela z divadelnické rodiny. Otec Vilém Karel Jelínek byl ředitelem kočovné divadelní společnosti, matka Hana Jelínková byla herečkou. Sestry byly také herečkami - Hana Vojtová (matka Jaroslava Vojty a Hermíny Vojtové), Marie Spurná a snad nejslavnější ze sester Terezie Brzková. Mladá Otýlie pochopitelně nastoupila divadelní dráhu u společnosti svého otce koncem 19. století. Po jeho smrti prošla Pištěkovou Arénou, Brnem a Vinohrady. Nejdéle působila v Plzni (1906 - 1907 a 1909 - 1932 a v Bratislavě (1932 - 1938). Za okupace hrála v pražském rozhlase, v Uranii a hostovala na Vinohradech a v Národním divadle. Po osvobození byla členkou Divadla 5. května a od roku 1948 až do své smrti členkou Divadla E. F. Buriana. Od roku 1905 byla manželkou operního pěvce Karla Beníška, s nímž měla mimo jiné stejnojmenného syna, také herce.
Film nikdy nedokázal využít umění této herečky. Všiml si jí přibližně jako její sestry Terezie Brzkové až v pokročilém věku. A tak se její první rolí stala Rosina matka v působivém dramatu OHNIVÉ LÉTO (1939). Postavě staré zámecké paní, která tvrdým a nesmlouvavým způsobem vnucovala své dceři svůj přísný až nemorální mravní kodex, vtiskla monumentalizující rysy. Její protiváhou byla hřejivě lidská chůva Paulina v podání Antonie Nedošinské. Do konce okupace se ještě objevila např. jako hospodyně Baruška v melodramatu SRDCE V CELOFÁNU (1939) nebo jako hraběnka Vožická v PRAŽSKÉM FLAMENDROVI (1941).
Ve svém druhém poválečném filmu AŽ SE VRÁTÍŠ... (1947) vytvořila svou životní filmovou roli. Stará paní Šachová čeká na návrat svého syna z vězení. Obyvatelé pavlačového domu usilují o získání nesmírného bohatství, o kterém si myslí, že ho nosí stará paní ve své odřené kabele. Dále se objevila jako kuplířská bytná Dittrichová v sociálním filmu CHCEME ŽÍT (1949), farská hospodyně v agitce AKCE B (1951), žena zedníka Nechleba v ANNĚ PROLETÁŘCE (1952), matka odbojáře Sýkory ve válečném dramatu TANKOVÁ BRIGÁDA (1955), víla Adolzaida v LABAKANU (1956), chůva v LEGENDĚ O LÁSCE (1956) nebo jako stařena Magdaléna ve zfilmované opeře DALIBOR (1956).
Jímavou roli matky právníka Klimeše v detektivce PADĚLEK (1957) vytvořila Beníšková v protikladu se svojí rolí v dramatu DŮM NA OŘECHOVCE (1959). Její matka Julie Marešové byla postava kruté měšťačky, bezohledně těžící z bytové krize. Její poslední filmovou rolí byla rázovitá stařenka ve filmu PROCESÍ K PANENCE (1961). V roce 1952 obdržela Otýlie Beníšková titul Národní umělkyně.