Štěpán Zemánek se narodil 15. února a nebo až 25. prosince 1908 v Oseku nad Bečvou u Přerova. Studoval reálku v Lipníku nad Bečvou, ale už v sedmnácti letech ze studií utekl ke kočovné divadelní společnosti ředitele J. Stehlíka. V letech 1925 – 1933 postupně hrál v dalších kočovných souborech ředitelů Václava Choděry, F. Veselého i Karla Rodena st. a krátce v holešovické Uranii v Praze. Po celkem krátkém angažmá v Českém divadle v Olomouci (1933 – 1937) působil jako herec a režisér na scéně plzeňského Městského divadla (1937 – 1948).
K těmto rolím byl předurčován již svou štíhlou, mužnou a statnou postavou a zjevem, sonorním hlasovým projevem s výbornou artikulací, dikcí – a vše umocňoval svojí výraznou tváří. V pozdějších létech se cele přehrál do charakterních českých i světových klasických a moderních postav. Divadelní diváky přesně bavil v komediálních postavách se svou břitkou konverzací a současně dojímal i v tragických a tragikomických kreacích. Pracoval taktéž jako spíkr u dokumentů.
Během své kariéry se objevil např. v inscenacích „Olivová ratolest“ (Milo), „Stanice“ (Danil), „Ze života hmyzu“ (Ubytovatel), „Macbeth“ (Banquo), „Nebožtík Nasredin“ (Imám), „Hamlet“ (Velvyslanec), „Matka Kuráž a její děti“ (Zbrojmistr), „Herkules a Augiášův chlév“ (Kadmos), „Jindřich IV.“ (Worcester), „Ďábel a pánbůh“ (Schmidt), „Aretheios aneb Legenda o svaté Ancille“ (Hlídač), „Veselé windsorské paničky“ (Pistol), „Proces Muromských“ (Živec), „Pronásledování a zavraždění J. P. Marata“ (Učitel), „Romulus Veliký“ (Phylax), „Komedie o umučení“ (Hamata), „Les“ (E. A. Milonov), „Rembrandt neboli Návrat syna marnotratného“ (Slepec), „Návštěva staré dámy“ (Exekutor), „Královský hon na slunce“ (Náčelník), „Král Lear“ (Hrabě z Glostru), „Oliver Cromwell“ (Essex), „Čínská zeď“ (Pán), „Dundo Maroje“ (Augusta) atd.
Právě kvůli svým mimopražským angažmá se v pražských českých filmových ateliérech objevil pouze čtyřikrát. Poprvé debutoval až v 50. letech jako čtyřiačtyřicetiletý v úloze velitele pohraniční stráže ve snímku pro děti KONEC STRAŠIDEL (1952) Jana Matějovského a Jiřího Slavíčka.