Herec Milan Stehlík pochází z uměleckého prostředí, jeho otec byl režisér a dramaturg Miloslav Stehlík (1916-1994). Vyrůstání v divadelní rodině vedlo Stehlíkovy kroky po maturitě celkem logicky na DAMU, kde vystudoval herectví (1966) a své první angažmá našel v Městských divadlech pražských (1966-1970), kde si zahrál například ve Zkrocení zlé ženy nebo v Hrátkách s čertem. Již na této scéně zaujal svým hereckým projevem a po čtyřech sezónách dostal nabídku do Národního divadla. Nastoupil v roce 1970 a na naší první scéně působí již bezmála čtyřicet let. Začal rolemi mladých milovníků nebo komických typů, postupně se přehrál do charakterních úloh.
Spolupráce Milana Stehlíka s filmem a televizí má jen příležitostný a nárazový charakter. Debutoval nevelkou postavou studenta v hudebním filmu TA NAŠE PÍSNIČKA ČESKÁ (1967), později v několika filmech kriminálního ražení ztvárnil příslušníky bezpečnosti (ČLOVĚK NENÍ SÁM, 1971; SVĚDECTVÍ MRTVÝCH OČÍ, 1971; SÁZKA NA TŘINÁCTKU, 1977). Častěji pracoval pro televizi, hrál v inscenacích a seriálech (TŘICET PŘÍPADŮ MAJORA ZEMANA, 1974; ZLÁ KREV, 1986), nejpočetnější položku v jeho televizní filmografii tvoří pohádky a filmy pro děti a mládež (DOBRODRUŽSTVÍ HUCKLEBERRYHO FINNA, 1966; PRINC A CHUĎAS, 1971; KRÁSNÁ ČARODĚJKA, 1997). Občas nadále točí i pro film, v poslední době jsme jej mohli vidět jako hostinského ve filmu ANGLICKÉ JAHODY (2008).
Milan Stehlík se také věnuje dabingu, jeho hlas zazněl v zahraničních filmech a seriálech, nejvíce se do povědomí (nejen) dětských diváků zapsal jako Vilík v seriálu VČELKA MÁJA (1975).
Manželkou Milana Stehlíka je divadelní herečka Ivana Vondrovicová (*1944).