Martin Štěpánek se narodil 11. ledna 1947 v Praze do opravdu umělecké rodiny. Jeho předek byl dramatik, herec, překladatel a divadelní ředitel Jan Nepomuk Štěpánek (1783 – 1844), otcem herec Zdeněk Štěpánek (1896 – 1968), nevlastní sestrou (matka herečka Elena Hálková) herečka Jana Štěpánková (*1934), bratrem herec Petr Štěpánek (*1948) a sestrou režisérka a televizní analytička Kateřina Štěpánková – Taberyová (*1951).
Stejně jako otec a bratr se stal členem činohry pražského Národního divadla (1968 – 1973). Z politických důvodů odešel do Činoherního klubu (1973 – 1976) a pak do Divadla na Vinohradech (1977 – 1981). Kvůli neutuchajícím politickým tlakům, kdy se musel rozhodnout mezi členstvím v KSČ a nebo výpovědí z divadla se rozhodl v roce 1981emigrovat s rodinou z Československa. Jeho jméno a celá práce byly na osm let zakázány.
V Rakousku požádal s manželkou a dvěma dětmi o politický azyl (1981). Po práci v divadle Die Komödianten (1981 – 1982) roku 1983 odešel do Mnichova. A zde manželé pracovali opět v hraní a režírování na scénách Theatre Ensemble V. M. (1983 – 1987), dále Theatre 44, divadelní spolek Franze Werfela a vyučovali herectví.
Jako hlasatel a politický komentátor byl zaměstnán v českém vysílání slavného Rádia Svobodná Evropa (1983 – 1994). V roce 1994 se natrvalo vrátil s redakcí Rádia Svobodná Evropa (1994 – 2002) do svých rodných Čech a kromě psaní, pedagogické, veřejné a politické činnosti se opět trvale navrátil k herectví na divadle, ve filmu, v televizi, v dabingu a v rozhlase.