Karel Želenský se narodil 25. ledna 1865 v Ostrovačicích jako Karel Drápal. I když se vyučil v Brně typografem, opustil roku 1884 poctivé živobytí a stal se hercem řady kočovných divadelních společností, kde získal cenné zkušenosti hlavně jako herec činohry, ale též v operetních úlohách a jako kapelník. Prošel společnostmi ředitelů Choděry, Jelínka, Čížka, F. Pokorného, V. Brauna, J. Faltyse, V. J. Suka, F. Ludvíka, F. Trnky, K. Stockého, celé tři roky u Elišky Zöllnerové a poté i v pražské Pištěkově aréně na Vinohradech.
Věnoval se též samostatnému divadelnímu podnikání, po ředitelování v Lidovém divadle Deklarace na Žižkově (6. září 1917 – 30. září 1919), založil po penzionování z Národního divadla vlastní kočovnou divadelní společnost (1928 – 1929) a následně řídil košické Východoslovenské národní divadlo (1929 – 1930) a vršovické Jiráskovo divadlo (1931). Po celou kariéru hostoval na profesionálních scénách (Kladno) a u ochotníků po celých Čechách.
Největší herecký význam Karla Želenského tkví v Národním divadle, kde se těžko prosazoval. Tvořil na rozhraní doznívajícího romantismu a psychologické analýzy herectví. Díky své vysoké, štíhlé a statné postavě, výrazné tváři, hlavy a očí, tmavým vlasům, ledovému klidu, zálibě v maskách, líčení a dobrému hlasu představoval, milovníky, hrdiny, intrikány a rozeklance: Ivo Ledenič („Ekvinokce“), Ekdal („Divoká kachna“) či císař Zikmund („Žižkova smrt“, „Jan Hus“, „Jan Žižka“, „Jan Roháč“). Zprvu měl promyšlené vnější výrazové postupy a časem dozrával (díky své přirozené inteligenci) až k charakterově odlišným stránkám postavy.
Neblaze proslulé bylo jeho marné soupeření s Eduardem Vojanem. Pocit křivdy, trpkosti a postupné oslabení sluchu ho stále odvážely do pozadí… Na scéně Národního divadla sehrál více jak tři sta rolí. Jako režisér se Želenský soustřeďoval na aranžmá scény a na dialogy, přesto se o inovace nepokoušel („Naši furianti“, „Ďáblice“, „Lucerna“, „Noc na Karlštejně“, „Morálka paní Dulské“, „Peníze“, „Čekanky“ či „Revizor“).