Robert Knepper (celým jménem Robert Lyle Knepper) se narodil (1959) ve Freemontu, stát Ohio. Jeho otec byl veterinář a matka pracovala jako rekvizitářka v divadle. Díky ní se již jako malý poprvé setkává s divadlem ve Freemontu a začíná se zajímat o umění. V tomtéž divadle později po několik let pracuje a hraje ve vysokoškolských představeních. Poté v roce 1977 jde studovat dramatické umění na Northwestern University. Postupem času získává angažmá v Chicagu a později jeho divadelní kariera končí v New Yorku.
Nyní žije se svou ženou a synem v Los Angeles.