Josef Maršálek se narodil 8. ledna 1920 v Plzni. Pod jeho jménem vystupovala také dlouholetá starší manželka a rodačka z Plzně Pavla Maršálková (1917 – 1990). Maturoval roku 1939 na plzeňském reálném gymnáziu a odešel do Prahy studovat práva na Univerzitu Karlovu, které musel přerušit po zavření vysokých škol nacistickými okupanty.
V Národním divadle působil do své smrti jako člen činoherního souboru (1958), ekonomický náměstek ředitele (1958 – 1961), šéf činohry (1961 – 1965), zástupce šéfa činohry pro věci provozu (1965 – 1969), zástupce šéfa výpravy pro věci provozu (1. listopad 1969 – 1. říjen 1971) a také vedoucí ekonom výroby (1. říjen 1971 – 7. září 1973).
Hereckou dráhu a umění Josefa Maršálka můžeme zaznamenat do roku 1955. Vytvářel zejména různé milovnické, mladické a hrdinské role a úlohy v domácím a světovém repertoáru. Představoval je zejména svým mladickým temperamentním zjevem, mimikou, gesty, hlasem a dalšími výrazovými prostředky. Z malého množství divadelních rolí si vyjmenujme: klíčník („Car Ivan Hrozný“), voják a hlasatel („Oblak a valčík“), Dobroděj („Ze života hmyzu“), Leopold Krüger („Když mramor oživne“), plukovník („Kulový král“), Karas Louda („Městečko na dlani“), policejní prefekt („Nezvěstná“) či don Felix („Opatřete si dvojníka“).
V pozdějších letech svoji herecko dráhu a kariéru plně obětoval pro politické funkce, administrativní a ekonomické úkoly a zastupitelské a vedoucí posty. Byl znám svojí pečlivostí, svědomitostí a obětavostí. Své organizační schopnosti využil zejména v práci pro Divadlo S. K. Neumanna a Národní divadlo. Vždy usiloval o vytvoření dobrých podmínek pro tvůrčí práci herců a pracovníků.