Jiří Letenský se narodil jako Jiří Hrdlička v Českých Budějovicích dne 19. 7. 1926, do herecké rodiny Svobodových. Jeho matkou byla herečka Anna Letenská (1904–1942), otec Ludvík Letenský (1900–1951), babička z matčiny strany Marie Svobodová (1871–1960) a dědeček Oldřich Svoboda (1872–1939), tetou mu pak byla herečka Růžena Nováková (1899–1984). Své rané dětství prožil s oběma rodiči v Olomouci a nebo také v Bratislavě, později trávil větší část svého mládí u babičky v Českých Budějovicích.
V roce 1952 si definitivně změnil své rodné příjmení Hrdlička za umělecké Letenský. Z jičínského angažmá odchází do Uherského Hradiště a v červenci 1955 uzavírá sňatek se svou třetí ženou, opět herečkou, Evou Matalovou (1933). Eva Matalová se také stala matkou jeho dvou dcer Evy a Zuzany. Později pracoval mj. pro Krajský podnik pro film, koncerty a estrády jako konferenciér, věnoval se také dabingu a práci pro Československý rozhlas. V 60. letech se oženil počtvrté a z tohoto manželství vyženil další dceru Gitu.
Po roce 1968 musel z politických důvodů svou uměleckou kariéru přerušit a živit se mnoha způsoby (např. jako inventurník). Počátkem osmdesátých let ovdověl a zůstal několik let sám. Svá poslední léta strávil po boku Naděždy Chmelařové–Chalupové, která působila také jako herečka v Brně. Jiří Letenský stihl ještě před svou smrtí vystoupit v dokumentu o své matce, který německá televize připravovala několik let.
Zemřel pár dní po svých sedmdesátých osmých narozeninách, 22. července roku 2004. Pohřben je na malebném hřbitůvku v Byšičkách u Lázní Bělohrad.