Robert Harmon navštěvoval filmovou školu na Bostonské univerzitě. Pracoval jako asistent fotografa v Chicagu. Po několika letech se přesunul do Los Angeles, kde pracoval jako fotograf na nízkorozpočtových filmech. Tato práce nebyla dobře placena, tak musel pracovat zároveň jako reklamní fotograf. To Roberta přivedlo ke kameře k natáčení reklam. Poté se postavil za kameru ve filmu THEY CALL ME BRUCE? a THE BLACK ROOM a v dokumentu THE JUPITER MENACE.
Kromě toho, Harmon režíroval TV filmy, např. GENERÁL EISENHOWER, MAFIÁN a zatím jeho poslední krimi/drama série je o policejním náčelníkovi Jesse Stoneovi.