Kenneth McMillan sa narodil v newyorskej mestskej štvrti Brooklyn. Jeho matka sa volá Margaret a otec Harry, ten pracoval ako vodič kamióna. Po ukončení strednej školy sa Kenneth živil ako predavač v obchodnom dome Gimbels. Časom bol povýšený do funkcie vedúceho pracovníka a manažéra. Popri práci navštevoval kurzy herectva. Keď mal tridsať rokov, tak si predsavzal, že sa chce stať profesionálnym hercom. No trvalo ďalších desať rokov, pokiaľ sa mu podarilo preraziť vo filmovom priemysle. V roku 1973, vo veku štyridsaťjeden rokov, dostal svoju prvú menšiu úlohu v snímke Serpico. Potom sa jeho herecká kariéra začala pomaly rozbiehať. Objavoval sa prevažne vo vedľajších úlohách, avšak vo filmoch, ktoré boli komerčne úspešné, napr. Přepadení vlaku z Pelhamu (1974), Stepfordské paničky (1975), Pokrevní bratři (1978), Prekliatie Salemu (1979).