Petr Štěpánek se narodil 2. října 1948 v Praze do herecky početné rodiny (syn Zdeňka Š., bratr Martina Š. a režisérky Kristiny Taberyové, bratr herečky Jany Š. a později též manžel scenáristky a režisérky Vlasty Janečkové). V roce 1970 absolvoval DAMU a hned byl přijat do angažmá v Národním Divadle v Praze, kde již předtím rok hostoval, a působil zde až do roku 1993. Od té doby spolupracuje například s divadlem Rokoko a dalšími pražskými scénami.
Více hereckých příležitostí však Štěpánkovi nabídla televize. Podílel se asi na dvou stovkách inscenací od pohádek (např. princ Jiřík ve ZLATOVLÁSCE) po detektivky; hrál také v seriálech pro děti (ZÁHADA HLAVOLAMU, KAMARÁDI) i dospělé (30 PŘÍPADŮ MAJORA ZEMANA, DOBRODRUŽSTVÍ KRIMINALISTIKY). Doc. MUDr. Eduarda Valšíka ztvárnil ve druhé řadě ORDINACE V RŮŽOVÉ ZAHRADĚ, v lékařském prostředí se pohyboval i v seriálu ČT NEMOCNICE NA KRAJI MĚSTA PO DVACETI LETECH.
V dabingu svůj hlas propůjčil postavám jako Sir William Fitzgerald (SANDOKAN), Alan Parish (JUMANJI), Pignon (KOndoMEDIE) a dokonce i koni v BAJAJOVI. Je považován za výrazného představitele kladných hrdinů, pohádkových princů a charakterních postav, nositele znělého hlasu a významného činoherního i muzikálového a operetního herce.