Od dětství působil v dabingu, uplatnil se také jako dětský herec na několika divadelních scénách (Národní divadlo, Divadlo E. F. Buriana). Po gymnáziu vystudoval herectví na DAMU, načež strávil dva roky v Divadle J. Průchy v Kladně (1980-1982), od roku 1982 je členem činohry Národního divadla v Praze. V divadle ztvárnil řadu postav v klasickém (Romeo a Julie, Sen noci svatojánské, Višňový sad) i moderním repertoáru (Obsluhoval jsem anglického krále, Věc Makropulos atd.)
Kromě hraní divadle se Beneš věnuje také divadelní režii, působí též jako pedagog na pražské konzervatoři. Významnou součástí Benešovy práce je dabing, jeho hlasem promlouvají například Richard Gere nebo Pierce Brosnan, velké dabingové příležitosti mu přinášejí také zahraniční seriály (například Kriminálka Las Vegas).