„Nikdo nebude trpět, spasím je všecky. Všecky je spasím! Celý svět…“
Narodil se 17. října 1920 v tehdejším Novém Etynku (dnes Nová Včelnice) jako Rudolf Böhm do rodiny s hlubokými hereckými kořeny, které sahají až k Josefu Kajetánu Tylovi. Už jeho narození předurčilo budoucí životní dráhu: narodil se přímo na divadelních prknech kočovné společnosti svého dědečka Václava Červíčka – Budínského. V jeho společnosti hráli i oba Rudolfovi rodiče Rudolf Hrušínský nejst. (1897 – 1956) a Hermína Červíčková – Budínská (1901 – 1989). Na ochotnických prknech hrál už od dětství. Po konečném přestěhování do Prahy studoval gymnázium, na konci tercie školu opustil, ale nepodařilo se mu dostat na konzervatoř a proto v patnácti letech zahájil profesionální hereckou dráhu.
Prošel Uranií (1935), Dětským divadlem Míly Mellanové (1935 – 1936), Hereckou školou E. F. Buriana (1936 – 1939), samotným Divadlem E. F. Burianem (1937 – 1939), Akropolisem (1939 – 1940), rodinnou kočovnou společnosti Červíčka – Budínského (1940), Divadlem na Vinohradech (1940 – 1943), Uranií v Holešovicích (1943 – 1945), opět Vinohrady (1945 – 1949), Městskými divadly pražskými (1949 – 1960) a činohrou Národního divadla (1. leden 1960 – 13. duben 1994). Hostoval např. v Divadle ABC či Viole.
Na herectví Rudolfa Hrušínského měl v začátcích největší vliv E. F. Burian a poté Městská divadla pražská, kde vytvářel velké mladické a mužské role („Věra Lukášová“, „Svatá Jana“, „Tartuffe“, „Ivanov“). V pozdějších letech se z něho vyvinul charakterní herec, jenž procházel od komediálních k dramatickým rolím a naopak. Diváky udivoval svým klidem, nulovou mimikou, rozvážnými gesty a melancholickýma očima. Duševní rozpoložení postavy a nové pohnutky dokázal přetvořit jen pouhou změnou intonace svého klidného hlasu.