Josef Pehr se narodil 14. srpna 1919 v Praze. Vystudoval u profesora Aleše Podhorského dramatické oddělení pražské Státní konzervatoře (1938 – 1942). Už během studií hrál v Nezávislém divadle (1939 až 1943) a poté Vinohradském divadle (1943 – 1945). Nakonec se stal členem Studia Národního divadla (1945 – 1948) a zároveň i činohry Národního divadla v Praze (1945 – 1. srpna 1985), kde setrval až do svého penzionování. Na scéně Národního divadla pracoval nejen jako herec, ale také i jako režisér, asistent režie („Revizor“, „Ženský boj“ apod.), dramatik a autor úprav (př. „Chudý kejklíř“).
Zpočátku vytvářel mladé lyrické milovníky, v dalších létech využíval svůj smysl pro humor v komických menších úlohách klasického repertoáru, jež Pehr obdarovával vrozenou laskavostí a teplým hřejivým humorem. Občas zabrousil i do moderního repertoáru, kde se snažil o ostře typizované charaktery. Hrál v inscenacích „Matka“ (Toni), „Kupec benátský“ (Lancelot Gobbo), „Don Juan“ (Petřík), „Revizor“ (statkář Bobčinský), „Cokoli chcete“ (Rytíř Ondřej Třasořitka), „Po pádu“ (Dan), „Strakonický dudák“ (Kalafuna), „Zmoudření dona Quijota“ (Magister Samson Carrasco). V počátcích se pokoušel ve Studiu Národního divadla Jindřicha Honzla i o divadelní režii („Chudý kejklíř“, „Hadrián z Římsů“, „Mášenka“, „Lucerna“ aj.).
Pro film spolupracoval dvacet let těsně po válce (a s velkými přestávkami) v malých, středních a dokonce i velkých hereckých kreacích. Sehrál například taxikáře (PAKLÍČ), tovaryše (ROZINA SEBRANEC), slaměnou maškaru (krátký PROSŤÁČEK), muže (krátký SVÁTEK MATEK 1945), zloděje (PANCHO SE ŽENÍ), hosta (LAVINA), recepčního (NIKDO NIC NEVÍ), autora (krátký KAM S NÍM?), čerta (ALENA), přadláka (O ŠEVCI MATOUŠOVI), desátníka (NÁVRAT DOMŮ), průvodčího Karla (PAN NOVÁK), syna Frantu (ŠTIKA V RIBNÍCE), krejčího Mastníka (KREJČOVSKÁ POVÍDKA), syna Láďu Čapka (EXPRES Z NORIMBERKA), člena souboru (HUDBA Z MARSU), malíře (PRVNÍ A POSLEDNÍ) i průvodčího busu Vaňhu (TÁTO, SEŽEŇ ŠTĚNĚ!).
Do filmových análů stvořil tři velké a u diváků vděčné úlohy u režiséra Bořivoje Zemana: loutkoherce Josefa Novotného v komedii NEVÍTE O BYTĚ? (1947), údržbáře Václava Maška v komedii DOVOLENÁ S ANDĚLEM (1952) a dudáka v pohádce BYL JEDNOU JEDEN KRÁL… (1954). V pozdějších letech (dlouhých dvaadvacet roků do své smrti) už do filmových ateliérů nezavítal.