Rudolf Milič se narodil 28. dubna 1918 v Praze. Jeho starší bratr byl pozdější filmový vedoucí výroby František Milič (1912 – 1981). Ve filmovém oboru nejprve začínal ve 30. letech v laboratořích, herec epizodních rolí a jako asistent kamery. Zahrál si (podobně jako bratr) například šoféra v komedii Karla Antona JSEM DĚVČE S ČERTEM V TĚLE (1933), studenta v další komedii MRAVNOST NADE VŠE (1937) Martina Friče a později kameramana v Balíkově dramatu ZKOUŠKA POKRAČUJE (1959) a ve filmu Jindřicha Poláka STRAŠNÁ ŽENA (1965).
Jako tvůrce dokonale zvládal kameramanskou techniku, dokázal nasnímat filmy všech žánrů a úrovně (často komedie, crazy komedie, dobrodružné, dramatické, kriminální). S režisérem Jiřím Sequensem podnikl Rudolf Milič v letech 1956 – 1957 na českých zaoceánských lodí plavbu přes tři oceány, z nichž vytěžili BRATR OCEÁN, MUŽI NA PALUBĚ, HRANICE SVĚTADÍLŮ a ZEMĚ STŘEDU.
V roce 1950 poprvé vstoupil do hraného českého znárodněného filmu jako samostatný kameraman. Začínal spolupracoval s režiséry Milošem Makovcem (PŘÍPAD DR. KOVÁŘE, SEVERNÍ PŘÍSTAV, CHLAP JAK HORA), Miroslavem Hubáčkem (V TRESTNÉM ÚZEMÍ, KAVÁRNA NA HLAVNÍ TŘÍDĚ, FLÁM), Martinem Fričem (BYLO TO V MÁJI), Jánem Kadárem a i s Elmarem Klosem (ÚNOS, HUDBA Z MARSU, SMRT SI ŘÍKÁ ENGELCHEN a taktéž OBŽALOVANÝ), Jiřím Sequensem (VĚTRNÁ HORA, NEPORAŽENÍ, ATENTÁT), Jindřichem Polákem (SMRT V SEDLE, STRAŠNÁ ŽENA), Vladimírem Čechem (ČERNÝ PRAPOR), Čeňkem Dubou (LETIŠTĚ NEPŘIJÍMÁ), Františkem Vláčilem (ĎÁBLOVA PAST) a s Josefem Machem (TŘI CHLAPI V CHALUPĚ).
Od poloviny 60. let přišel do styku opět s osvědčeným Jindřichem Polákem (HRA BEZ PRAVIDEL), Milošem Makovcem (PRAŽSKÉ NOCI), nově s Jiřím Menzelem (ZLOČIN V DÍVČÍ ŠKOLE), Jurajem Herzem (SBĚRNÉ SUROVOSTI), Jiřím Krejčíkem (PENSION PRO SVOBODNÉ PÁNY) a v roce 1969 s Ladislavem Rychmanem (ŠEST ČERNÝCH DÍVEK ANEB PROČ ZMIZEL ZAJÍC?).